上海海事大学朱大奇等：基于AUV初始方向角和海流环境的SOM任务分配算法

内容介绍

中文摘要：

实际水下环境存在海流。本文针对多自治机器人任务分配系统提出一个改进的自组织神经网络算法。该算法充分考虑自治水下机器人初始方向角和海流环境。每个自治水下机器人都参与竞争。选出实际航行路径最短的自治水下机器人作为获胜神经元，同时确保总航行路径最短。首先，初始化每个自治水下机器人的位置与方向角以及海流流速与方向。其次，通过竞争，选择海流环境下最短航行路径的水下机器人作为获胜神经元，并将该获胜神经元分配给相应目标点。为证明该算法有效性，给出相应仿真结果。

关键词：

自治水下机器人；自组织神经网络；初始方向角；海流

作者：

朱大奇，曲韵，杨先一

单位：

上海海事大学水下机器人与智能系统实验室，中国上海市，201306；圭尔夫大学先进机器人与智能系统实验室，加拿大圭尔夫，ON N1G2W1

本文引用格式：

Da-qi Zhu,  Yun Qu,  Simon X. Yang , 2019. Multi-AUV SOM task allocation algorithm considering initial orientation and ocean current environment. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering, 20(3): 330-341.

https://doi.org/10.1631/FITEE.1800562

本文精要导读：、

全文下载地址：

http://www.jzus.zju.edu.cn/oldversion/opentxt.php?doi=10.1631/FITEE.1800562

关于本刊

Frontiers of Information Technology &Electronic Engineering（简称FITEE，中文名《信息与电子工程前沿（英文）》，ISSN2095-9184，CN 33-1389/TP）是信息电子类综合性英文学术月刊，SCI-E、EI收录，最新影响因子0.910。前身为2010年创办的《浙江大学学报英文版C辑：计算机与电子》，2015年更为现名，现为中国工程院信息与电子工程学部唯一院刊。覆盖计算机、信息与通信、控制、电子、光学等领域。文章类型包括研究论文、综述、个人视点、评述等。现任主编为中国工程院院士潘云鹤、卢锡城，实行国际同行评审制，初次转达意见一般在2~3个月内。文章一经录用将快速在线。

在线投稿地址：

http://www.editorialmanager.com/zusc

期刊Springer主页：

http://www.springer.com/computer/journal/11714

微信加群

---

为方便广大科研人员交流讨论，本平台建有以下学科微信群。有需要加群的用户，请加小编个人微信号fitee_xb，并留言想要加入的群，小编会拉您进群。营销广告人员请勿扰。

计算机科学与技术学术群	光学工程与技术学术群
控制科学与技术学术群	信息与通信学术群
电力电子学术群	人工智能学术

加关注  ID: fitee_cae

本公众号为中国工程院院刊《信息与电子工程前沿（英文）》（SCI-E、EI检索期刊）官方微信，功能包括：传播期刊的学术文章；为刊物关联学人（读者、作者、评审人、编委，等）提供便捷服务；发布学术写作、评审、编辑、出版等相关资讯；介绍信息与电子工程领域学术人物、学术思想、学术成果，展示该领域科学研究前沿进展；为该领域海内外学者提供友好互动平台。